Harmonia ciała i ducha Gimnastyka była znana już ludom starożytnym, m.in. Chińczykom, Egipcjanom, Persom i Izraelitom. W dawnej Grecji i Rzymie istniały nawet specjalne instytucje publiczne przeznaczone do codziennych, ogólnorozwojowych ćwiczeń fizycznych (tzw. gimnazjony oraz termy). Na południu Europy preferowano wszechstronny rozwój człowieka zgodnie z zasadą: 'W zdrowym ciele zdrowy duch'. W Grecji ćwiczono nago (gr. gymnastike pochodzi od gymnós, czyli 'obnażony, nagi').